#include<motor.h>

void delayxms(uint_32 xms)
{
    uint_32 i;
    uint_08 j;
    for(i = xms; i > 0; i--)
    {
        for(j = 110; j > 0; j--);
    }
}

void PWM_ENB(uint_08 spd)
{
    CCAP0H = spd;
}

void PWM_ENA(uint_08 spd)
{
    CCAP1H = spd;
}


void brake()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;
	IN3 = 0;
	IN4 = 0;
}

void go_ahead() 
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;
	IN3 = 1;
	IN4 = 0;
}

void go_back()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 1;
	IN3 = 0;
	IN4 = 1;
} 

void turn_left()
{   
	IN1 = 0;
	IN2 = 1;
	IN3 = 0;
	IN4 = 0;  
}

void turn_right()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;
	IN3 = 0;
	IN4 = 1;
}
